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Automatische Be- und Entladung von Lagerstraßen mit fahrerlosen Transportfahrzeugen

IP.com Disclosure Number: IPCOM000202144D
Original Publication Date: 2010-Dec-06
Included in the Prior Art Database: 2010-Dec-06
Document File: 5 page(s) / 225K

Publishing Venue

Siemens

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Abstract

Der Transport von Ladungen zählt zu den wesentlichen Aufgaben in der Lagerlogistik. Schon längst hat sich eine vollautomatische Fördertechnik etabliert und gilt als Selbstverständlichkeit in jedem Unternehmen. Die dafür verwendeten vollautomatisierten Fahrzeuge können allerdings nur starr zuvor programmierte Wege abfahren und arbeiten daher unflexibel. Für Arbeiten, die ein hohes Maß an Flexibilität erfordern, wie das Transportieren zwischen zwei Lagern oder das Be- und Entladen von Gütern, werden weiterhin bemannte Transportfahrzeuge benötigt. Die hier vorgestellte Lösung ermöglicht den Einsatz von Fahrerlosen Transport-Fahrzeugen (FTF) auch für solch anspruchsvolle Arbeiten. Als Lagerbereich werden im Folgenden Lagerstraßen (LS) betrachtet, auf welchen Ladungen in einer Zeile hintereinander abgestellt werden. Dies ist in Abbildung 1 schematisch dargestellt. Eine LS kann dabei von beiden Seiten be- und entladen werden. Der Spezialfall, dass eine LS nur von einer Seite be- und entladet wird, wird von dem hier vorgestellten Verfahren mit einbezogen. Dann spricht man allerdings von Lagergassen. Es sind bereits verschiedene Verfahren bekannt, die das automatische Be- und Entladen ermöglichen. So bedient man sich beispielsweise eines Krans. Dabei muss eine Anlage aber entsprechend mit einem Kran ausgerüstet sein, was nicht immer der Fall ist. Auch der spätere Einbau eines Krans ist aufgrund der Konstruktion von Lagerhallen oft nur schwer realisierbar. Eine solche Lagerung ist zudem unflexibel, speziell wenn fest installierte Portalkrane eingesetzt werden, da der Bereich der Lagerung genau vorgegeben wird. Zur autonomen Be- und Entladung von Lagerbereichen werden zudem bereits fahrerlose Transportmaschinen genutzt. Diese können Ladungseinheiten an einem fixierten Punkt im Lager aufnehmen und sie dann entlang einer vorgegebenen Strecke zur Beladungsrampe und auf den Trailer fahren. Aber auch hier ist folglich die Kenntnis der exakten Position der Ladungen erforderlich.

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Automatische Be- und Entladung von Lagerstraßen mit fahrerlosen

Transportfahrzeugen

Idee: Dr. Thomas Woesch, DE-München; Merten Lipkowski, DE-Stuttgart

Der Transport von Ladungen zählt zu den wesentlichen Aufgaben in der Lagerlogistik. Schon hat sich eine vollautomatische Fördertechnik etabliert und gilt als Selbstverständ Unternehmen. Die dafür verwendeten vollautomatisierten Fahrzeuge können programmierte Wege abfahren und arbeiten daher unflexibel. Für Arbeiten, die ein Flexibilität erfordern, wie das Transportieren zwischen zwei Lagern oder das
Gütern, werden weiterhin bemannte Transportfahrzeuge benötigt. Die hier vorgeste ermöglicht den Einsatz von Fahrerlosen Transport-Fahrzeugen (FTF) auch
Arbeiten. Als Lagerbereich werden im Folgende
Ladungen in einer Zeile hintereinander abgestellt werden. Dies ist in Abbildung 1 sc dargestellt. Eine LS kann dabei von beiden Seiten be- und entladen werden. De
LS nur von einer Seite be- und entladet wird, wird von dem hier vorgestellten Ver einbezogen. Dann spricht man allerdings von Lagergassen.

Es sind bereits verschiedene Verfahren bekannt, die das automatische Be- und E
So bedient man sich beispielsweise eines Krans. Dabei muss eine Anlage aber einem Kran ausgerüstet sein, was nicht immer der Fall ist. Auch der spätere E aufgrund der Konstruktion von Lagerhallen oft nur schwer realisierbar. Eine sol zudem unflexibel, speziell wenn fest installierte Portalkrane eingesetzt werden, d Lagerung genau vorgegeben wird. Zur autonomen Be- und Entladung von Lagerberei zudem bereits fahrerlose Transportmaschinen genutzt. Diese können Ladungse fixierten Punkt im Lager aufnehmen und sie dann entlang einer vorgegebenen S Beladungsrampe und auf den Trailer fahren. Aber auch hier ist folglich die Kenntnis Position der Ladungen erforderlich.

Die im Folgenden vorgeschlagene neuartige Lösung ermöglicht den Einsatz von F Entladen von LS ohne Kenntnis der exakten Position der dort befindlichen Ladu benötigt hierbei nur Informationen zur Lage der LS, wie in Abbildung 1 dargestellt. zielsicher zur LS navigiert, setzt das hier beschriebene System eine Lokalisierung u voraus. Mithilfe der Lokalisierung bestimmt das Fahrzeug seine Position, die es zum Abhandeln des Fahrauftrags, benötigt. Dabei ist es hier vernachlässigbar, welche Lokalisierung verwendet wird. Zu bevorzugen ist allerdings eine autarke Lokalis
FTF sich an natürlichen Landmarken orientiert. Die Lagerbereiche können dann be und die Fahrwege besonders flexibel ausgestaltet werden. Um die genaue Positi nicht im Voraus kennen zu müssen, verwendet das hier vorgestellte Verfahren entfernungsmessenden Sensor, der Objekte erfasst, die in unmittelbarer Fahrze
ist in Abbildung 2 dargestellt. Die Entfernungsmessungen werden zur Positionsbes
in der angefahrenen LS befindlichen Ladung verwendet und dienen zudem der Ko Aus den dur...